研究概要
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ヒト立位姿勢制御メカニズムの解明
姿勢動揺・筋電図・脳波の計測
姿勢制御モデルシミュレーション
強化学習によるヒト姿勢制御様式の獲得
以下メモです
筋肉が力を発生しやすいタイミングは間欠制御と一貫性がある
筋肉が力を発生しやすいのは筋肉が伸びているときと筋長が自然長より長いときであり，逆に収縮しているときや筋長が自然長より短いときには発生する力が小さくなる[Brown1996]．
間欠制御では転倒時に力を発生し，回復時には安定多様体に沿った能動的筋トルクがない動きをする．
つまり，間欠制御は身体の機械力学的特性だけでなく，アクチュエーターである筋肉の性質もうまく利用した制御である．
[Brown1996] Brown, Ian E., Stephen H. Scott, and Gerald E. Loeb. “Mechanics of Feline Soleus: II Design and Validation of a Mathematical Model.” Journal of Muscle Research & Cell Motility 17, no. 2 (April 1, 1996): 221–33. https://doi.org/10.1007/BF00124244.